Control of Nonholonomic Systems and Sub-Riemannian Geometry

Abstract : Nonholonomic systems are control systems which depend linearly on the control. Their underlying geometry is the sub-Riemannian geometry, which plays for these systems the same role as Euclidean geometry does for linear systems. In particular the usual notions of approximations at the first order, that are essential for control purposes, have to be defined in terms of this geometry. The aim of these notes is to present these notions of approximation and their link with the metric tangent structure in sub-Riemannian geometry.
Type de document :
Communication dans un congrès
École de recherche CIMPA : Géométrie sous-riemannienne, Jan 2012, Beyrouth, Lebanon
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Contributeur : Ali Fardoun <>
Soumis le : jeudi 20 septembre 2012 - 16:15:40
Dernière modification le : jeudi 16 novembre 2017 - 17:15:02
Document(s) archivé(s) le : vendredi 21 décembre 2012 - 03:50:53

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Frédéric Jean. Control of Nonholonomic Systems and Sub-Riemannian Geometry. École de recherche CIMPA : Géométrie sous-riemannienne, Jan 2012, Beyrouth, Lebanon. 〈hal-00700932v2〉

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